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roBotiCs toolBox 9.8

见附件。 内有安装方法,在6.5和2008a上实测通过。

首先画出其简化的机械臂模型,然后确定关节间D-H变换参数,最后通过仿真验证参数的正确性。 为了方便查看,将坐标系0和坐标系1的原点放在了一起。

http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

L1=link([0 0 pi/2 0 0]); L2=link([-pi/2 0.150 pi/2 0 0]); L3=link([0 0.57 0 0 0]); r = robot({L1 L2 L3}) r.name = 'M' drivebot(r)

matlab有丰富的工具箱,需要你自己去寻找安装,你说的可以参考这个网站的这个帖子: http://blog.163.com/zhangmwen@126/blog/static/11343750220093452122414/ 至于教程,网上有很多啊 ,你试着自己搜呗,之前在这个网站看到一个,你可以参考一...

请问你用的robotics工具箱是什么版本的?我的也老出错,可否分享一下工具箱?495168431@qq.com,希望今后有问题可一起探讨~

L1=link([0 0 pi/2 0 0]); L2=link([-pi/2 0.150 pi/2 0 0]); L3=link([0 0.57 0 0 0]); r = robot({L1 L2 L3}) r.name = 'M' drivebot(r)

把连杆长度调小就可以了,它是按米来算的

TR矩阵应该是四行四列的吧,z在TR中应该是(3,4,:)吧。

你应该用 bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'my robot')

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